class A en mode dégradé

bonjour je m'appelle cédric marié et un enfant j'habite en savoie du coté d'annecy depuis maintenant 2 ans et suis l'heureux propriétaire d'une class A qui appartenait à mon défunt grand père , je l'ai racheté à sa mort ,c'est une 170 cdi familly boite automatique de 2002 et elle totalise 89 000 km , j'en suis trés content mais voila depuis un mois la voiture est rentré en mode dégradé et avec l'aide d'un ami on a essayé de trouvé le problème mais là nous commençons à baisser les bras ne sachant plus quoi faire , alors si quelqu'un pouvais nous donner une piste pour résoudre le problème nous serions ravi .pour info quand on branche la valise diag il apparait une communication can dérangé ,on a le témoin ABS ESP allumé au tableau de bord , on a envoyé le calculateur qui se trouve dans le levier de vitesse en réparation chez BBA ,résultat 380 euros de frais de réparation et toujours les memes code deffault qui apparaissent sur la valise de diag . dans l'attente de vos suggestions je vous envoi mes sincères salutations

Bonjour Cédric et bienvenue sur le forum

merci pour ton accueil et merci pour ta réponse mais mon probleme vient du fait quelle soit passé en mode dégradé la boite de vitesse auto fonctionne bien , quand je la met sur D
la voiture reste sur le premier rapport donc limiter à 50 km/h et il n'y a plus de puissance resultat en cote je depassse dificilement les 30 km/h.